在机器人系统中使用舵机
舵机 (Servo) 是机器人系统中非常常见的执行机构，在多足机器人、人形机器人、相机云台以及低成本机械臂中，我们都可以见到舵机的身影。舵机的本质是一套小型的闭环伺服系统，它接收目标信号，通过驱动内部的直流电机，并经过减速齿轮组，从而调整输出轴的角度。该输出角度通过电位器采样，再由反馈控制系统调整其输出角度与目标值匹配。整个过程构成一个典型的闭环反馈控制系统。
机器与艺术的结合：Processing互动艺术
项目背景 Processing是专门为电子艺术和视觉交互设计而创建的开源编程语言（https://processing.org）。于2001年由MIT媒体实验室的 Casey Reas 和 Benjamin Fry 发起此计划。Processing语言建立在Java语言的基础之上，当前的版本同时支持JS、Unity、Unreal与Python等环境。Processing提供了实现互动艺术的良好平台，也是数据可视化以及控制界面的优秀工具。 云飞机器人实验室将持续更新Processing相关的互动艺
在ROS 2中使用单线激光雷达 (HOKUYO UST-10LX)
单线激光雷达 (LiDAR) 多用于移动机器人领域，帮助机器人规避障碍物。单线雷达速度快、分辨率高、响应时间短，相对多线雷达具有更好的角频率响应和精度。缺点是单线雷达只能扫描二维平面，不含位置信息。主流的单线激光雷达品牌有国外的SICK和HOKUYO，也有国内自主品牌思岚科技SLAMTEC，按连接方式分为USB和网口两种。不同于多线雷达动辄万元美元的价格，单线雷达的价格相对低很多，几千元至几万元就可以买到性能不错的单线雷达。单线雷达在机器人领域主流的应用场景有：AGV、安全区域扫描、扫地机器人、送餐及服务机器人等。
云飞实验室开源项目汇总 (GitHub)
本页面汇总了云飞实验室 (及我本人) 2015年至今所有在GitHub上开源的项目，这其中包括软件、硬件、工具、图书、知识分享等。这其中有已经完结的项目，但更多的是目前仍在活跃更新中的项目（随着时间推移，相信数量还会不断增加）。希望感兴趣的朋友们关注与参与。
我觉得开源是技术推进的一个重要组成部分。我自己多年以来也在坚持学习和实践开源，虽然感到开源设计中包含硬件极大提高了门槛，但是通过使用标准化设备及开源硬件可以大大提高可重复性。今后如果有机会，我会好好聊聊我对于硬件开源及机器人开源的一些想法，以及和软件开源相比存在哪些机遇和挑战。
YF-IPS | 针对机器人的室内定位系统
| 项目GitHub地址 | 项目介绍 本项目旨在设计适用于室内环境的低成本（多）机器人定位技术，用于机器人集群定位及运动控制相关的研究与原型验证。与SLAM等自定位技术不同，该项目的并非使用机器人自身运算，而是通过外部传感器进行位置定位。项目的目的在于：（1）一是应用于低成本无法运行SLAM算法的机器人中；（2）二是作为独立的定位系统提供位置数据或作为自定位算法的参考。 室内定位概述 对于机器人系统，室内定位系统（Indoor Positioning System, IPS）的作用有： 为机器
赛博朋克中的科技到底离我们有多远？
最近最火热的话题莫过于游戏《赛博朋克2077》了，我本身是一个游戏迷，对于这款充满未来元素与机器科技的游戏就更加期待了。这两天，我不断收到知友们关于“赛博朋克中的科技到底离我们还有多远？”问题的邀请，借由此机会我想对赛博朋克世界中的内容 — 主要是科技元素的可行性 — 进行一些讨论。赛博朋克世界中的主要科技元素基本相似，以下就围绕在《赛博朋克2077》游戏中出现的元素进行讨论。
AI | Nvidia Jetson Nano介绍与使用指南
本文介绍了Nvidia Jetson Nano的硬件参数、性能、使用方法及个人主观的使用体验。 1. Jetson简介 Jetson Nano是Nvidia在TX2和Xavier获得成功后推出的低配版GPU运算平台。我在Jetson Nano 2019年3月刚上市的时候就入手了一块开发套件（英国Pimoroni购入，110磅）。这次乘着短暂的假期，来补一下对它的评测。谈一个硬件平台，首先绕不开的就是它的纸面参数。在官方的资料上，Jetson Nano公布的参数如下： Nano最大的特色就是包含了
腾讯Robotics X Lab公布两款机器人研究成果
(以下内容节选自腾讯AI Lab官方公众号，不代表本实验室观点) 腾讯Robotics X在11月20日对外公布了两款最新的机器人研究成果：四足移动机器人（代号为Jamoca）和自平衡轮式移动机器人。其中，Jamoca 是国内首个能完成走梅花桩复杂挑战的四足机器人，而自平衡轮式移动机器人的相关研究成果还入选了机器人行业的顶级会议 IROS 2020。 1. Jamoca 四足移动机器人，更常见的一个名字是机器狗。腾讯 Robotics X 实验室在外部提供的本体之上，基于自研的机器人控制技术，为
CV | Faster R-CNN原理与使用 (Pytorch)
Faster R-CNN将Fast R-CNN中的Selective Search换成了Region Proposal Network，这样位置网络就和分类网络结合起来，**于是CNN提取的特征feature maps被两者共用**，不仅极大加快了速度，还提升了精度（两者会互相促进）。
写在云飞机器人实验室改版之际
云飞实验室自2010年成立至今，风风雨雨已十载。 在这十年里，我结交了很多志同道合的朋友，也看到很多与我一样的内容创作者，途中因为工作、生活与家庭，最后逐渐减低更新频率，或是不得不彻底放弃。这是我们无论如何不得不面对的现实 — 我们或多或少有着一种理想主义，却在很多时候向现实蛰伏。 我亦是如此。从2015年博士开始后，我便少有时间再更新博客。随着时间的更迭，内容也慢慢变得陈旧，逐渐的开始流失一大部分忠实的读者。然而初心未变，很多人、包括我自己，依然希望可以继续看见优质的机器人技术内容
机器人领域行业标准汇总
业界在产品研发与合规工作时不可避免的需要参考遵循一些行业通行标准。这些标准文件为行业制定了一套通行高效的交流语言和精益规范化的工作流程，并对学术研究的推广交流以及后期产品化给予了极大的帮助。在机器人领域同样也有一些常用到的行业标准，这其中即有ISO这类国际通行标准，也有ASTM、VDI这类地区性标准，另外也包含ROS REP这类机器人开源平台的通行标准。
本列表整理了国际上常用的机器人标准。列表分类依据主要按照对于标准的需求划分，而非机器人系统的种类或标准的制定机构。由于我所涉猎的专业范围有限，其中未免有差错遗漏，欢迎交流与指正。
机器人领域主要国际会议与期刊列表
最近发表了几篇与机器人相关的论文，在寻找目标会议的过程中梳理了一下目前国际上认可度较高的机器人国际会议和期刊，并进行了整理。该列表主要参考了身边从事机器人科研同事的口述，IEEE网站，CCF列表以及一些知乎上的回答。 其中 (*) 标是我认为评级或口碑较高的会议/期刊，(**) 标为top级别顶会/顶刊。列表按照字母顺序排序。需要说明几点： 我的主要研究领域并非机器人，所以在整理的过程中也许有错误/疏漏； 这个列表的目的不在于完全性，一些细分领域有各自的顶会，但因为我缺乏相关背景知识无法一一列出